上官琪不知道該怎么形容自己的震驚和欽佩了，眨了眨眼睛，說道：“您學這些是為了……”
她試著問了一句，可沒有問完全，但她已經猜到李學武為什么要學歐拉角了。
歐拉角是一種描述剛體旋轉的三個關鍵參數的方法，由瑞士數學家萊昂哈德·歐拉在1776年提出來的。
它用來確定定點轉動剛體位置的3個一組獨立角參量，由章動角θ、旋進角（即進動角）ψ和自轉角φ組成。
說起來很復雜，但它是解析四軸無人機四元解算姿態角的參數數法，是她目前研究項目的一個內容。
這對于她來說不是什么深奧的知識，對項目來說也只是算是基礎知識罷了。
但對于李學武這樣日常工作繁忙的廠領導來說，還能抽出時間了解這些基礎知識，就真的很難得了。
“雖然幫不上你們的忙，”李學武微微一笑，說到：“但總要理解你們的辛苦和努力嘛。”
“領導，我——”上官琪哽住了，愣愣地看著李學武不知道該說什么好了。
李學武敲了敲數學書，看著她說道：“我的教授告訴我說，求解歐拉角要用到很多復雜的數學知識。”
“呃——是，是有點復雜，”上官琪回過神，她看得出李學武目光里對知識的認真和求解的態度，低下頭指了數學書上的相關公式內容解釋道：“但求解它卻有很多辦法，比如這里用到的歐拉角法、四元數法、方向余弦法、三角函數法、rues參數法、等效旋轉矢量法。”
“原來解決它有這么多種辦法啊！”
李學武微微驚訝道：“但我連一種都搞不懂。”
“呵呵——您沒必要……”
上官琪忍不住輕笑了一聲，剛想說您作為領導，沒必要了解這些，可抬起頭看著李學武的研究，她又把話咽了回去，拿了書邊的鉛筆在白紙上做了演算和解答。
她寫的很慢，講解的也很認真，也看得出李學武聽得很認真，一步一步地解釋清楚了。
第一次用了歐拉角法，第二次則用了四元數法。
她給李學武介紹了目前項目組對歐拉角的測算實驗，發現方向余弦法在對載體姿態動力學求解時會產生歪斜、刻度和漂移誤差。
但sins中在進行姿態求解時估計出這些誤差是很重要的，與方向余弦法相比，四元數法的優點在于不僅歪斜誤差等于零；而且刻度誤差的推導很簡單，能得出便于進一步分析的解析表達式。
而方向余弦法只有在特殊的情況下才能分析和檢測到刻度誤差，且不能得出通用的結論。
“通過從不同角度對歐拉角法、方向余弦法和四元數法進行對比，結果表明四元數法具有最佳的性能。”
上官琪抬起頭，眨了眨眼睛，看著有些迷茫跟不上的李學武問道：“我是不是講的太快了？”
“不，不是你的問題，”李學武擺了擺手，說到：“是我的基礎太薄弱了，反應的也太慢了。”
“雖然我很敬佩您的學習精神，但您也不用對自己如此苛刻，”上官琪輕聲勸慰道：“學習是一個循序漸進的過程，就像我們實驗歐拉角一樣，得慢慢來。”
“嗯，是我太心急了啊。”
李學武了然地點點頭，長出了一口氣，說道：“小事不急，大事不亂，事急則變，事緩則圓的道理我都忘了啊，”
“對——對不起，領導。”
這會兒上官琪也聽明白了，秘書長其實是在勸自己，有些羞愧地低下了頭。
李學武看著她說道：“是人都有情緒，沒有情緒的不成了石頭人了嘛。”
“但人與石頭人的最大區別就是咱們有思想，能夠調節自己的情緒，以適應工作和生活，對吧？”